选择带式输送机智能控制方法

选择带式输送机智能控制方法。

带式输送机采用调速液力耦合器。从分析可以看出，由调速液力耦合器组成的驱动系统主要以液力耦合器的勺杆为控制过程的执行机构。通过调节勺杆的开度，可以控制耦合器工作室的充液量，从而调节液力耦合器的传递扭矩，实现电机的软启动和功率平衡。

在实际生产中，由于电机的输出和速度是一个时间惯性环节，特别是液压耦合调速系统是一个很大的滞后，非线性环节：在这个环节中建立更准确的数学模型，需要考虑许多因素（如油、摩擦），很难得到准确的数学模型。在没有准确数学模型的前堤下，如果使用PID调整，往往很难满足控制要求。在本系统中，调速精度不高，如果采用模糊控制方法，可达到理想的功率平衡控制效果，满足调速要求。

带式输送机

带式输送机由多机驱动，实际控制对象有四台电机。显然，这种情况属于多输入多输出。为了找到合适的控制方法，从理论和实践的角度列出了几种方案进行比较。方法如下：

方法一：采用简化模糊控制算法，以四台电机电流的平均值为给定值，比较每台电机的电流。当勺杆较大时，向下调整，当勺杆较小时，向上调整。

方法二：采用标准模糊控制器，输入输送机速度和四台电机的电流误差和误差变化率，输出四台液力耦合器勺杆，即五台输出四台输入的多维控制器。

方法三：采用先分组后控制的方法，即根据各自的滚筒将四台电机分为两组。控制时，模糊控制在两组之间，然后在每组中使用模糊控制。

方法四：选择四台电机中电流最大的作为主电机，另外三台作为跟踪电机。在控制过程中，控制主电机的速度，使其符合速度曲线。同时，以电机为给定值，其他三台电机的电流分别模糊。

带式输送机可以通过各种方法进行比较:第一种方法采用简化的模糊控制方法，结构简单，控制方便，但精度不高，可能达不到设计要求；第二种方法理论上是可行的，但实际上存在很多问题。比如四台电机是相互耦合的，同时控制四台电机必须解耦。而且对于五输入四输出的控制器来说，控制规则的数量是105级，可以实现；方法三通过分组的方法在一定程度上解耦，但两组电机之间仍然存在耦合关系，无论是先控制组内还是先控制组间:方法四采用分别跟踪的方法，使除主电机外，其他三台电机互不影响，达到更好的解耦效果，将控制器的输入降低到两台电机的电流差变化率。同时，方法四允许不确定性启动，即除主电机外，其余三台电机可根据生产需要随意启停。

通过比较可见的方法四更合理，操作方便，效果好，所以系统采用第四种方法，即主控制和模糊控制。

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